Mode d'emploi OMRON TJ1-MC16 PROGRAMMING

[. . . ] I52E-FR-03 Trajexia motion control system TJ1-MC04 TJ1-MC16 MANUEL DE PROGRAMMATION Remarques importantes Les produits Omron sont conçus pour être utilisés par un utilisateur qualifié, en respectant les procédures appropriées et uniquement aux fins précisées dans le présent document. Les conventions suivantes sont utilisées dans ce manuel pour indiquer et catégoriser les précautions de sécurité. Lisez toujours attentivement les informations fournies. Le non-respect de ces précautions peut entraîner des blessures ou des dégâts matériels. /i Définition des informations de sécurité DANGER Indique une situation dangereuse qui, si elle n'est pas évitée, peut entraîner des blessures graves ou mortelles. [. . . ] L'argument l détermine la largeur de la colonne, tandis que l'argument x détermine le nombre de décimales. Si seul le paramètre [x] est spécifié, il indique le nombre de décimales à afficher, mais c'est la largeur par défaut qui est utilisée. Les nombres sont alignés à droite du champ, les premiers caractères inutilisés étant remplacés par des espaces. Si un nombre est trop long, le champ contient des astérisques pour signaler que l'espace est insuffisant pour afficher le nombre. La largeur de champ maximale est de 127 caractères. La commande\(barre oblique inverse) permet d'afficher un seul caractère ASCII. · n Périphérique de sortie spécifié. Si cet argument n'est pas spécifié, c'est le port déterminé par OUTDEVICE qui est utilisé. expression Expression à afficher. Arguments Exemple Voir aussi 3. 2. 207 POWER_UP /i Type Syntaxe Description Paramètre système POWER_UP Ce paramètre sert à déterminer si des programmes doivent être lus dans la mémoire flash EPROM au démarrage ou lors d'une réinitialisation logicielle (EX). Deux valeurs sont possibles : 0 : utiliser les programmes dans la mémoire RAM alimentée par batterie ; 1 : copier les programmes dans la mémoire RAM à partir de la mémoire flash EPROM du contrôleur. Chaque programme est sélectionné pour être exécuté au démarrage à l'aide de la commande RUNTYPE. Remarques : · La commande POWER_UP est toujours une commande immédiate et ne peut dès lors pas être incluse dans des programmes. · Cette valeur est généralement définie par Trajexia Tools. EPROM Arguments · Exemple Exemple PRINT "Les MAJUSCULES et les minuscules PEUVENT ETRE AFFICHEES" Soit VR(1) = 6 et variab = 1, 5. La sortie affichée est la suivante : PRINT 123. 45, VR(1)-variab 123. 4500 4. 5000 Arguments Exemple Révision 3. 0 Voir aussi MANUEL DE PROGRAMMATION 123 Commandes BASIC Exemple length: PRINT "DISTANCE = ";mpos DISTANCE = 123. 0000 Dans cet exemple, le séparateur point-virgule est utilisé. Il ne passe pas à la colonne suivante, ce qui permet au programmeur de déterminer plus librement l'endroit d'affichage des éléments. PRINT VR(1)[ 4, 1 ];variab[ 6, 2 ] 6. 0 1. 50 params: PRINT "DISTANCE = ";mpos[ 0 ];" VITESSE = ";v[ 2 ]; DISTANCE = 123 VITESSE = 12. 34 PRINT "ELEMENT ";total" SUR ";limit;CHR(13); >> PRINT HEX(15), HEX(-2) F FFFFA $ (ENTRÉE HEXADÉCIMALE), OUTDEVICE. 3. 2. 209 PROC /i Type Syntaxe Description Commande de tâche PROC(numéro_tâche) Le modificateur PROC permet de lire ou d'écrire un paramètre de processus à partir d'un processus spécifique. S'il n'est pas spécifié, c'est la tâche actuelle qui est prise en compte. · numéro_tâche Numéro de la tâche à accéder. Exemple Exemple Arguments Exemple Voir aussi Exemple Exemple Voir aussi /i Valeur 0 1 2 5 6 7 WAIT UNTIL PMOVE PROC(3)=0 N/A 3. 2. 210 PROC_STATUS /i Type Syntaxe Description Paramètre de tâche PROC_STATUS Le paramètre PROC_STATUS renvoie l'état du processus ou de la tâche spécifiée. Ce paramètre est utilisé avec le modificateur PROC. Il peut renvoyer les valeurs indiquées dans le tableau ci-dessous. N/A WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(3)=0 PROCNUMBER, PROC. Description Port de programmation 0 (par défaut) Port série RS-232C 1 Port série RS-422A/485 2 Port Trajexia Tools 0, canal utilisateur 5 Port Trajexia Tools 0, canal utilisateur 6 Port Trajexia Tools 0, canal utilisateur 7 Arguments Exemple Voir aussi /i Valeur 0 1 2 Description Processus arrêté Processus en cours d'exécution Processus en cours d'échelonnement Processus en pause Révision 3. 0 3 MANUEL DE PROGRAMMATION 124 Commandes BASIC 3. 2. 211 PROCESS /i Type Syntaxe Description Arguments Exemple Voir aussi Commande de programme PROCESS La commande PROCESS renvoie l'état et le numéro de toutes les tâches en cours d'exécution. [. . . ] 165 DEVICENET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 Esclave FINS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 Esclave Host Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 Maître Host Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [. . . ]